Fundamentos Físicos de la Robótica
Tema 4: Sistemas de referencia
4- Sistemas de referencia
4.1. Introducción.
4.2. Sistemas de coordenadas.
4.2.1-Coordenadas cilíndricas .
4.2.1-Coordenadas esféricas .
4.3. Cambio de sistema de referencia.
4.3.1-Matriz de rotación.
4.3.2-Matrices de rotación básicas.
4.3.3-Matriz de rotación compuesta.
4.3.4-Matriz de transformación homogénea.
4.3.5-Matriz de rotación frente a matriz de transformación
homogénea.
4.3.6-Elementos, articulaciones y sus parámetros.
4.3.7-El problema cinemático directo y el inverso.
4.4. Generación de trayectorias.
Tema4:
Libro teoría